實時插補時間試驗在軟件數控等離子切割機數控系統(tǒng)中，插補過程包括離線插補和實時插補。離線插補主要進行插補幾何、速度、加減速的規(guī)劃;而實時插補則完成時鐘周期內的進給量的精確計算。在該系統(tǒng)中，我們對微細直線段進行了速度平滑處理，段與段之間采用直接速度過渡、速度微調過渡和直接減速過渡三種方式。其過渡方式的擇依據于前后直線在空間坐標系中所處的幾何姿態(tài)。

　　實時插補過程分為直線段插補準備和時鐘周期插補。插補準備包括進給直線、圓弧的數據準備、加減速準備。根據加工命令的差異，插補準備分為以下幾種準備類型：加工程序直線準備、加工程序圓弧準備、輔助加工準備(手動、下刀等)、急暫停插補準備和輔助二次動作插補準備。急暫停插補原理是根據命令鏡像鏈表查找緩沖區(qū)延遲后的延遲脈沖和加工指令節(jié)點數據，根據延遲脈沖數據為起點進行插補準備和插補，得到的插補數據添加到延遲節(jié)點以后，其過程是直接減速的過程。

　　在軟件數控系統(tǒng)上下位通信過程中，數據采用打包傳輸的方式，在沒有數據資源約束和優(yōu)先運行的情況下，插補模塊連續(xù)運行，插補計算所得數據存放于脈沖緩沖區(qū)。為了驗證占用實時處理的插補模塊、通信模塊和仿真模塊的時間總和是否滿足實時性需求。首先測試插補線程單獨運行所需的時間。表示僅僅運行實時插補時，插補時間與運行節(jié)點數之間的關系，從圖上可以看出即使是微小直線段插補，數控切割機其平均一個插補周期計算所需的時間非常少，達到了0.01ms左右。